Construida entre los siglos XVI y XVII, la iglesia de la Asunción mezcla varios estilos arquitectónicos como gótico, barroco y renacentista. Durante el proceso de construcción sufrió importantes retrasos debido a dificultades de financiación que finalmente fueron solucionados por los condes de Chinchón, quienes aceptaron financiar la obra y traer a maestros que habían trabajado en El Escorial para su finalización.
En el año 1808 fue incendiada por las tropas francesas y no sería hasta el año 1828 que pudo ser restaurada. Actualmente cuenta en su interior con la obra de Francisco Goya «La Asunción de la Virgen».